在CAN的基础上，CANopen界说了运用层的通讯规矩，因此十分适合于需求规范化设备装备和网络办理的

  1994年发布的国际规范ISO 11898-2界说了CAN总线的物理层和数据链路层，CANopen在此基础上构建了更上层的协议，随后在工业主动化轿车电子等范畴得到了广泛运用。

  CANopen完结了OSI模型中的网络层以上（包含网络层）的协议，包含寻址计划、数个小的通讯子协议及由设备子协议所界说的运用层。因此，CANopen和CAN归于两种不同的通讯协议，CAN是底层通讯协议，CANopen则归于CANBUS，也便是CAN总线的一种高层协议，供给了设备装备、网络办理、数据传输协议等更高层次的功用。

  CAN和CANopen功用层的差异感触是最直观的，CANopen供给的高档通讯功用包含网络办理（NMT）、服务数据方针（SDO）传输、进程数据方针（PDO）传输等，适用于工业主动化、医疗设备、船只等杂乱体系中需求多设备和谐的运用。

  别的，CANopen也引入了一些要害的技能细节。比方，方针字典（Object Dictionary）是CANopen里边的要害组件，CANopen、设备都需求具有方针字典，用来设定设备组态及进行非即时的通讯。方针字典中每一个方针对应于一个16bit索引和8bit子索引（部分方针没有子索引，或许以为子索引为0），其特点包含是否可读还有是不是可写，方针字典的长度可所以8bit、16bit和32bit。别的，方针字典不只包含了设备的装备参数，还包含了设备的实时数据和过错历史记录等。

  再比方进程数据方针（PDO），用于快速拜访方针字典，其效果和SDO相似，仅仅完结办法不同。SDO在每次发送报文时，都需求指定需求读写的方针字典的索引和子索引，以灵敏地对恣意方针字典进行拜访，一起SDO应对报文确保了数据传输的准确性。

  别的，CANopen的技能细节还包含SDO报文需求应对、NMT网络服务、SDO通讯等。

  在工业主动化范畴，CANopen大多数都用在工业机器人和主动化生产线的设备通讯和操控。现在，CANopen的软硬件计划可选项十分多。

  再看一下西威迪的CANopen绝对值工业/M58。采用了高准确的磁式感应技能，支撑单圈或多圈编码器，经过CANopen总线进行通讯，最高传输速率可达1MHz。此外，该编码器还支撑额定添加增量信号TTL或HTL输出，使得信号输出更为丰厚。在分辨率方面，单圈分辨率最高可达21位，多圈圈数高达14位，具有超强的抗冲击和抗振荡才能，防护等级高达IP68。一起，该编码器还具有反短接和短路维护功用，大大降低了装置过错对编码器的影响。特别需求指出的是，SAS/M58是百分百国产化的。

  然后看一下广成科技CANOPEN定制网关GCAN-IO 系列新产品是工业现场总线 IO 模块，该模块是规范的从站设备，其运用CANopen或Modbus协议与主站设备通讯，用户可运用CANopen或Modbus主站设备操控GCAN-IO模块的数字/模拟量输出状况，还可以运用主站实时读取该模块的数字/模拟量输入状况。

  当然，只要硬件还不行，要想用好CANopen，还需求软件的合作。在实践中，将运用恰当的软件东西装备/办理杂乱的CANopen网络。现在，网络上有十分多的免费的CANopen软件东西，一起虹科HK等公司也会专门供给开发东西和软件包。

  CANopen在CAN的基础上界说了更高档的功用，包含网络办理（NMT）、服务数据方针（SDO）传输、进程数据方针（PDO）传输等，也引入了SDO报文需求应对、NMT网络服务、SDO通讯等技能细节，因此十分适用于规范化嵌入式网络。

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